Como vocês ensinaram o cachorrinho de vocês a fazer cocô e xixi no lugar certo?

Vcs que tem cachorros, como que ensinaram eles a ir no lugar certo?
Eu tenho 3 cachorros e peguei mais um filhote, as : que eu tenho são terríveis e não usam o tapetinho e sempre fazem no lugar errado, já tentei de tudo mas é sempre uó do borogodó!