Perícia criminal, é realizada por um perito concursado de uma área específica ligado a um

órgão policial como Polícia Civil, Polícia Federal, para investigar crimes. Exemplo Perícia Médica Criminal; homicídi0, lesão corporal, abuso sexual, e supostos erros médicos com morte.
Perícia Judicial; É realizada por um perito de uma área específica, nomeado por um juiz para dar assistência em processos civis.
Exemplo Perícia Médica judicial; apurar supostos erros médicos sem mortes e concessão de benefícios previdênciarios.
Espero ter ajudado..