Que pensamento simplório. A "polícia" não é uma instituição homogênea de robôs. O termo sequer

se refere a uma só instituição. Policial também tem (em geral) família e se preocupam com eles. Policial vive em perigo constante. Matar dá a segurança que o bandido não mate o policial. Nada que não seja isso pode garantir essa pequena segurança, apesar de vir com suas próprias consequências.
E, respondendo sua pergunta retórica, eles não "entram na favela" por causa da milícia, isso é óbvio. Mas acreditar que a maioria dos policiais são milicianos é um absurdo. Apenas os - usando os mesmos termos que você - peixes grandes são. A maioria só se ferra porque precisa trabalhar pegando bandido, mesmo que a lei e até seus próprios superiores queiram defendê-los. Claro, vai sobrar pra bandido "freelancer", que ninguém liga. Mas e por que deveria? Eles, mesmo sendo mais fracos, também são perigosos, infelizmente. Olha o quanta gente mata pra pegar um celular ou uma moto tem por aí. Só precisa dar uma arma pra alguém sem humanidade que ele vai fazer esse tipo de absurdo.
Claro, existe uma parcela de criminoso que rouba comida pra família ou coisa do tipo, mas os tempos em que esses eram estatisticamente relevantes é passado. Hoje a maioria não tem remorso nenhum e rouba por status, droga e esse tipo de futilidades. Se, inclusive, os policiais tivessem maior liberdade pra pensarem antes de agir (tendo uma proteção do estado e dos seus superiores que hoje não têm), talvez conseguissem estar mais emocionalmente preparados pra agir adequadamente quando veem um, ao invés de viver constantemente em uma mentalidade de guerra. Dificilmente um policial consegue manter 100% da sanidade. Não isenta a culpa do policial irresponsável, mas explica, não adianta ser irracional perante a irracionalidade, jogar culpa não resolve problema. Quis custodiet ipsos custodes? Se você acha que existe uma solução pra esse problema intrínseco da sociedade abolindo x ou y, você está sendo simplório demais.