Prazer não acho que seja tão difícil, o orgasmo sim para muitas só com penetração.
Uma

porcentagem das mulheres conseguem orgasmo mais facilmente com penetração. A maioria precisa de mais, no caso estímulos no clitóris, isso pode acontecer até com a mulher por cima, devido ao contato muito próximo ali e o clitóris roçando. Há situações que usam os dedos para estimular, enquanto o homem penetra ou o homem mesmo faz.