Por que ele colocou minha mão no pênis dele?

Estava ficando pela primeira vez com um garoto, na casa de uma amiga, aí ele pegou minha mão e colocou no pênis dele, só que por cima da roupa. (Tava duro) Eu até pensei em colocar a mão dentro, mas achei muito precipitado pra primeira vez. Na opinião de vocês, o que ele queria, ou o que ele quis dizer?
Me ajudem