Não, não precisa, só mito, relaxa que até a bíblia relata que uma pessoa pode

temer a Deus e seguir seus ensinamentos, e a pessoa lhe é aceitável, a igreja só serve como " intercâmbio de encorajamento" tipo o ferro que aguça o ferro mais afiado se torna, segue esse conceito. No entanto na igreja há mais gente merda tanto quanto no mundo, não todos, porém vários, então respondendo tua pergunta pode ter sim um relacionamento com Deus sem precisar frequentar igreja