depende da família. Para algumas famílias sim, mas p outras não.
Ruim é que aqui

a nudez é erotizada, tudo é visto como sexual, então algumas pessoas não acham legal.
Filhos ficarem sem roupa próximo aos pais. Até mesmo PAI trocar fralda de uma criança (sem generalizar).
Por exemplo, há saunas na finlandia que td família e até amigos frequentam -tds permanecem nus- e depois se jogam, pluft, na neve. É algo natural.
Tudo é questão cultural mesmo, mas sei que no Brasil a hipocrisia reina.