Vou fugir um pouco do que disseram aqui. Você pode fazer assim:
- comece a tocar

ela durante a conversa de vocês. Toques no pescoço, nas mãos, no pulso e no cabelo farão ela se sentir segura perto de vocês (precisa ser natural).
- pegue ela de jeito e depois se faça de difícil dizendo que precisa ir embora.

Quando você demonstra atitude, deixa ela excitada e depois chupando o dedo, ela tomará iniciativa para fazer algo mais. É uma das melhores formas de levar uma mulher para cama no primeiro encontro.
Só não enrole muito, porque ela pode querer matar essa vontade com outro cara.