Provavelmente o Incesto foi normal em algum momento da humanidade. O que aconteceu é que

deu origem a inúmeros indivíduos com deficiências, doenças, más formações... e que naquele período, sem o conhecimento científico da genética e de como o cruzamento com entes familiares atua aumentando a probabilidade dessas manifestações o homem antigo acreditou que estivesse defronte a uma punição divina, uma maldição.

Hoje é algo não aceito socialmente, mas principalmente "proibido" do ponto de vista religioso.