Sentar no colo sim.
Dependendo da idade da criança ela pode fazer coisas por curiosidade, o

que é normal.
Mas outra coisa é o PAI ou qualquer outro adulto ficar assediando a criança ou permitindo que ela o toque. Não sei qual foi a intenção da sua pergunta, mas se fez é porque deve estar se sentindo incomodada com algo e isto já é um sinal de alerta.