Eu já fui beijar a minha avó, errei a direção e acabei indo na boca

dela, acabando em um "selinho", eu achei muito estranho.
Diria que "simples carinho", isso não é, acho que elas podem até ter feito isso com a intenção de ser "simplesmente carinho", mas é um ato um tanto íntimo para essa intenção, ou seja, são pessoas com um padrão menos rigoroso que o normal para intimidade. Não acho que seja incesto, mas se for seguir por essa linha, eu posso chegar a coisas que provocam muito estímulo, como tocar nos seios de alguma mulher, ou até na genitália, e dizer que é apenas carinho, ignorando o fator intimidade.
Ignorando o fato de ser carinho ou não, os padrões dessa criança para intimidade talvez não tenham sido bem reforçados durante a infância, o que é um pouco perigoso, porque os pais que não querem ver alguém mexendo nos seus filhos os instruiriam a não deixar ninguém fazer coisas a esse nível neles, nessa idade. Não chega a ser algo a nível de crime, como pedofilia, nem a ser incesto, mas acho que é uma conduta que eu não recomendaria, por essas razões.