A segunda opção: "Para sentir os peitos dela", é mais apropriada se for transar, abraçar

qualquer outra pessoa, por exemplo, uma mulher da família, uma colega, amiga, não.
Na situação apropriada já citada, o cara pode sentir os seios da mulher e não ser constrangedor para ambos, assim seria um momento apropriado para sentir os seios, além de querer demonstrar afeto e carinho.