Depende mais da situação e da pessoa do que da roupa.
Na praia, a mulherada anda

de biquini, que é praticamente a mesma coisa que sutien e calcinha, e nem por isso ficamos de barraca armada o tempo todo.

A mesma garota de biquini, num quarto, sozinha comigo, me deixaria totalmente ligado, por ex.

Mas assumindo que sutien e calcinha são roupas mais intimas, e que pressupõem que só quem tem intimidade pode ver, acredito que o contexto seria naturalmente um lugar mais reservado e a sós.

Então, nesse contexto, sim. Provavelmente ficaria excitado.