Acho difícil uma criança sentir tesão(prazer) fazendo isso.
crianças começam a ter noção de seus corpos

e no prazer com a manipulação dos órgãos genitais entre os 4 e 6 anos de idade. É a chamada fase fálica do desenvolvimento sexual.
Uma criança de 4 anos, por exemplo, começa a perceber as diferenças que existem entre meninos e meninas e a se identificar com a figura do pai ou da mãe
Mais as crianças, no entanto, ao contrário de adolescentes e adultos, não tem malícia nestes atos, pois essa manipulação é principalmente sensorial (relativa aos sentidos)