Jhowzinho, não tem outro jeito, você tem que treinar.
Começa com atividades simples, como ir à

padaria por exemplo: Dá um bom dia animado a atendente, agradeça ao caixa.
Você vai se acostumando, logo, eles é que vão falar com você e quando menos esperar, já vai conseguir interagir com tranquilidade em outros lugares também.

Ps.: eu fiz isso.