É difícil explicar, mas vou tentar...
É uma sensação de preenchimento. Como a vagina é sensível,

quando o pênis entra dá uma sensação de dorzinha e prazer ao mesmo tempo.

Penetrar com os dedos é diferente, mas é bom também, e dá pra achar o ponto G com mais facilidade, já que os dedos têm mais tato, digamos assim.