Pra se emancipar voluntariamente você precisa ter 16 anos. E com essa idade você já

pode se relacionar com qualquer pessoa, legalmente falando.

Mas você não deixa de ser menor ao se emancipar. Por exemplo. Vai continuar não podendo dirigir, nem consumir bebida alcoólica, nem cometer crime. Só vai passar a se responsabilizar civilmente pelos seus atos.