Já tive esta experiência. Mas você tem que estar muito afim também e não fazer

só para agradar. Tem que confiar muito na outra pessoa.
No meu caso convidei uma amiga. As regras eram minhas. Penetração só rolou comigo. Na verdade também era a minha fantasia, então, não fiz só para agradar.
Comigo não teve erro e todos continuamos amigos.
Mas já soube de casos em que não deu certo.