A camisinha tira boa parte da sensibilidade. É bem diferente fazer com e sem camisinha.

A parte mais sensível do pênis é o freio do prepúcio. A camisinha diminui bastante o atrito que as paredes vaginais fariam nessa região. A glande do pênis já não é muito sensível se comparada ao clitóris, por exemplo. Acho que essa sensação de prazer, ou diminuição do prazer, vai variar de homem para homem.