Quando se trata dá sensação na penetração em si não.

As diferenças principais é que

o dildo é mais rígido (tem dildos que dizem serem bem macios como os de material cyberskin, mas nunca não usei um desses então nesse caso não posso opinar, só posso opinar sobre os de plástico e silicone) e não é tão quentinho quanto um pau (dá pra colocar lubrificante que esquenta dando uma sensação bem aproximada na hora, mas não é a mesma coisa), de resto (pra mim) não tem diferença significativa na sensação dá penetração.

Em suma, a diferença é essa: o dildo é menos quente e macio, de resto não faz diferença.