Sim, eu ando a cavalo toda semana ^^

Mal qual é o seu medo exatamente? Que

ele te derrube?
Olha, você não vai andar em um cavalo que não tenha costume em ser montado. Isso já faz com que a experiência seja muito tranquila.

Você vai sentar retinha, colocar os pés nos estribos, segurar as rédeas para ter controle.
É só dar uns “tapinhas” com os pés na barriga do cavalo que ele vai andar. Em alguns nem precisa fazer isso.
Se você quiser que ele vire à direita, puxe a rédea em direção ao teu tronco para a direita. Mesma coisa se quiser que vire para a esquerda. Se quiser parar, puxe as duas rédeas em direção ao teu ventre.

Isso é o básico, que é o passo. Depois você poderia trotar e galopar quando pegar o jeito.

Não se preocupe que você não vai cair ;)