"De acordo com o artigo 59 do Código de Trânsito Brasileiro, não é permitida a

circulação de bicicletas pela calçada – a menos que haja sinalização permissiva, pelo órgão público responsável."
Sem falar que é uma falta de respeito com os pedestres você invadir o espaço deles, já basta os motoristas sem educação que não respeitam a sinalização.