Sou bastante introvertido.
Quanto a como se tornar mais extrovertido, isso é impossível. Se você for

introvertida, isso é algo seu e não pode mudar, porque faz parte da sua estrutura - você se energiza na sua solitude. Isso não te impede de socializar, e está tudo bem ser assim.
Agora timidez é outra coisa, é limitante, e pode ser mudada sim. Existem muitas vias, aí entra alguns gêneros de meditação, terapia, etc. Eu diria o que funcionou comigo e é uma dica bem simples:
Para de pensar em si.
Sim, é simples assim. Autoestima não é algo necessário, é um conceito recente. As pessoas antigamente faziam tudo sem se deixar limitar pela noção ruim que tinham de si. O que você deve fazer é, quando chegar a um ambiente social, foque nos entornos e nas pessoas. Cale o diálogo interno, de pensar demais. Isso pode ser atingido por meio da autoconsciência. Perceba seu fluxo de respiração, perceba os seus pensamentos - aceite-os, mas os entenda como só o que são, pensamentos e não realidade. Se eles dão medo, continuam sendo só pensamentos. Vá, e converse com quem quer que precise conversar. Funciona.
Outra alternativa se essa não funcionar: interaja como se não fosse você falando, mas um alter-ego seu.