Bom, você gosta dela por ser sua amiga e sente atração por ela, tudo bem.

Assim, só chega nela e pergunta e diz que é sem compromisso. Pelo menos, até onde eu entendi, vc não tá apaixonado, só sente atração.
Só pergunta, se ela dizer não diz que tá tudo bem
Eu já fiz isso umas três vezes, mas vc tem que criar uma "nova intimidade" com a pessoa pra isso. Sabe, é diferente quando você conversa com um amigo sobre coisas triviais e quando você inclui sexo no meio. De qualquer forma, é algo bem "normal" de se dizer pra um amigo ou amiga