Sou casado, já fiz várias vezes com e sem camisinha, e honestamente, não tira nenhuma

sensibilidade.
A diferença de usar camisinha permanece apenas no período de ter que coloca-la (que, as vezes, pode quebrar um pouco o clima).
No entanto, até mesmo o fato de colocar a camisinha pode ajudar a esquentar o clima (p.ex: se a mulher oferecer para colocar e, eventualmente, usar um pouco dos lábios, e quem sabe seguir com um sexo oral), essa quebra do clima deixa de existir e a transa segue sem problemas.
A sensibilidade não é afetada pelo uso da camisinha, ainda mais que existem modelos que são extremamente finas. Além disso, os modelos com sabor deixam tudo melhor, pois pode-se seguir com sexo oral sem problemas.
Aconselho a utilizar a camisinha com lubrificante, pois se existe uma coisa que pode ser diminuída com o uso da camisinha é a lubrificação feminina e, nesses casos, o lubrificante pode ajudar muito (e também pode ser aplicado de forma extremamente sexy, com os lábios ou com a língua, etc).
:)
Espero ter ajudado...