Normal é aquilo que está relacionado a um padrão. E os padrões construídos pelos seres

humanos geralmente estão relacionados à quantidade, frequências ou até mesmo a padrões construídos pela mídia e por aí vai. Por isso, a questão não é se preocupar tanto se é normal ou não. Claro que é importante se preocupar em como a maioria se comporta, porque somos seres sociais e não podemos viver alienados do mundo. Precisamos nos relacionar com os outros. Porém, no seu caso, mais do que ser normal ou não é uma questão de não ser saudável. Uma criança ou uma pessoa com alguma necessidade especial terem medo de sair sozinhos é compreensível, por não terem o desenvolvimento necessário. Porém se tratando de um adulto saudável, não é normal. Porque isso demonstra um dificuldade em interagir com o ambiente ao redor. Por isso, o melhor é procurar um psicólogo.