Por favor entendam.
SEXO ou RELAÇÃO SEXUAL o conjunto inteiro. Desde dos beijos, caricias, oral

e a penetração. Sexo é o envolvimento máximo que um homem e uma mulher podem ter, então, difícil ter um momento bom, gostoso e prazeroso se vai eliminando o que é necessário dos requisitos.
Quanto a fazer o ato no escuro na minha opinião é a pessoa insegura com o corpo de forma geral.
A questão é essa, agora se vai terminar por conta disso cabe a você decidir.