O que vocês fariam para melhorar o sexo nessa situação?

Eu amo meu namorado mas o sexo tem sido ruim, ele já broxou algumas vezes e quase sempre ele não fica totalmente ereto. Por causa disso nós não conseguimos variar as posições. Ele não tem nenhum problema médico e nós sentimos atração um pelo outro, então como melhorar isso?