Questão de bom senso de ambos, a pessoa tem que ser muito doente para querer

pegar um parente, ainda mais um tão próximo, mas tb não vejo necessidade de uma pessoa adulta ficar seminua em casa só pq está com o pai/irmão.
Meu pai não é um tarado, mas acho totalmente desnecessário passar de sutiã na frente dele, para mim os pais só precisam ver os filhos despidos qd estão na fase de dar banho neles, depois disso não há necessidade, no seu caso vc deveria ter fechado a porta.