Acho que se você conhece a pessoa, conversou bastante antes, sabe da vida dela, coisas

que ela gosta e não gosta, pode até fazer sexo uma só vez, mas não foi casual, já havia sido construída intimidade.
Casual é conhecer num dia e no máximo no dia seguinte levar pro abate, pode até haver carinho e dialogo, mas é superficial, muito mais carnal do que íntimo.
Intimidade só é possível quando se conhece melhor a pessoa, tem plena confiança, há entrega total. Acho que é justamente o nível de intimidade que define se o sexo é casual ou não, logo não vejo como possível o sexo ser casual e com intimidade, ou é um ou outro.