Dark web é a mesma coisa que a deep web, só que se resumindo apenas

a parte ruim onde você encontra tráfico de drogas, assassinos de aluguel, pornografia da pesada, fóruns de seitas criminosas entre outras coisas. Eu acredito que seja isso, mas posso estar errado. Pra acessar basta você utilizar os navegadores que possibilitam acesso aos links .onion e saber os links dos sites que você quer acessar ou utilizar um dos mecanismo de busca. Tanto a deep web quanto a dark web você acessa da mesma forma, já que são praticamente a mesma coisa.
Alias até a surface é a mesma coisa, a diferença é que os navegadores tradicionais não encontram os links .onion... meio que são bloqueados.