Na verdade, é só uma recomendação, e não apenas para iPhone, mas para todas as

marcas de celular.

A vida útil de uma bateria de celular é medida em ciclos.
Um ciclo é quando vc carrega seu celular até chegar em 100%.
A recomendação é sempre tirar o carregador da tomada quando estiver próximo dos 95%.

A bateria não vai estragar se vc sempre carregar até 100%, o que vai acontecer é diminuir o tempo de vida útil dela.