Algum ser inteligente poderia me esclarecer essa dúvida? O que causa essa sensação de relaxamento?

Quando a gente deita e relaxa o corpo ou quando agachamos depois de estarmos com as pernas muito cansadas, o nosso corpo relaxa, não é? Principalmente as pernas. Mas o que causa essa sensação de relaxamento? São os nervos? O sangue? Alguma substância? Preciso dessa resposta pra facul.