Na verdade, ambas as coisas podem ser ótimas e ambas podem ser ruins.
No caso de

serem ótimas, penetração é melhor, porque tem sentimento envolvido, troca de intimidade e cumplicidade. Isso quando tem, né? Quando não é tipo relação com múmia paralítica rss...
Mas, gente, é tão fácil não ser assim! É só pôr a vergonha de lado e falar tudo que a gente quer, sente e deseja! É ouvir essas revelações que fazem a coisa ser maravilhosa. O que não pode é se segurar devido à timidez. Se revelar, contar os desejos para o outro, trocar confidências ao pé do ouvido vale mais do que fazer mil posições e malabarismos na minha opinião. É muito simples e natural.