Depende. Você só não pode desperdiçar o sêmen.
Se for pro vaso, pro ralo do chuveiro,

pro lixo ou algum lugar assim, é pecado.
Se você congelar pra usar depois, ingerir como fonte de proteínas ou colocar num potinho pra ser usado como creme hidratante, não é pecado. É até recomendado que faça isso!