Mulheres, uma boa estimulação no clitóris substitui a penetração na vagina?

Muitas mulheres dizem não sentir tanto prazer com penetração, então queria saber. A melhor escolha no sexo, então, é o cara meter enquanto ela(ou ele)estimula tal parte?
Qual a diferença da sensação dessas duas coisas?
Qual o porquê disso?