Ambos querem, mas, coitadinhos, não sabem como fazer. Vamos à aula. Sentem-se, por favor, crianças.

Primeiro,

o pênis deve estar ereto. Isso ocorre por excitação sexual. Se não estiver ereto, não será possível o sexo. O sexo humano ocorre com a penetração da vagina da mulher - que é a outra pessoa no seu caso - pelo pênis do homem - você.
É importante não tentar usando roupas, mocinho. Vocês dois devem estar sem cueca e calcinha. Formas mais avançadas eu explico numa aula posterior.