Como faço pra pra criar esse tipo de intimidade física com ela sem ser inconveniente?

Não chame ela pro jantar e depois diga que quer a sobremesa, sério.

Criar contato físico depende de aproximação, seja presente na vida dela, chama pra sair, faz ela rir, esteja sempre perto e aos pouquinhos você vai criando intimidade.
Agora, se sua intenção é algo casual e a dela também, só chama pra sair e faz acontecer mesmo.

Já sei, chame ela pra um jantar e depois fale que quer a sobremesa :) espero ter ajudado!

Começa a conversar chama pra sair e afins..

Estão namorando, ficando?

Chama ela pra comer uma pizza de peperone