O contato sem camisinha traz grandes chances de transmitir infecções sexuais, caso o parceiro ou a parceira possua alguma IST (termo correto). Engravidar já depende de como estava a relação no momento, mas há chances também. Tenho uma amiga que engravidou sem transar. Ele estava tão excitado que, durante a pegação, acabou gozando perto da virilha dela (não me recordo se foi na barriga ou na perna).
De qualquer forma, faça o teste de IST em qualquer posto de saúde. É rápido e prático. E não deixe de alegar que acha que possa ter engravidado. Eles te darão as melhores orientações.