Bom, pro homem não tem segredo, desde que movimente e friccione.
Já quanto as mulheres cada uma tem as suas, pra isso vc vai ter que descobrir com a prática.
Mas aqui vai algumas dicas. Uma grande parte das mulheres não são capazes de chegar no clímax apenas com a penetração, devido a isso procure sempre ter acesso ao clitóris. Algumas posições, como papai e mamãe, ela por cima já massageiam diretamente o clitóris, sendo as posições mais comuns para isso.
Uma outra dica que dou são posições onde partes estratégicas do corpo se tocam, como conchinha, da sensação de proximidade, domínio, intimidade, isso faz ela se sentir mais confortável.