Isso pode ser considerado sexo casual?

Sim, é casual. Não interessa a intenção, interessa a relação entre ambos. Se não são namorados nem nada é sexo casual.

"PA/BA"

Deixa o Pará e a Bahia fora dessa putaria aí.

Se ta se conhecendo ou ficando não é casual, pode ser sem compromisso.

Dentro das minhas elucubrações, sexo casual é quando as pessoas se conhecem no dia e a única intenção é o sexo, por exemplo numa balada, num hotel aquando duma viagem de férias etc.

Se ambos já se conhecem e vão interagir depois daquela noite, não consigo mais ver como casual, mas como, no mínimo, sexo entre amigos.