Existe alguma posição sexual em que o homem pode machucar a mulher ou tocar o útero?

De 4 ou frango assado.

Depende do tamanho do pau do cara, e só machuca se você não estiver bem lubrificada, relaxada e excitada aí é culpa do cara de não te deixar assim.
Um pau grande toca no útero, em posições como d4, você por cima se sentar até o talo aí você controla a profundidade, frango assado e variações dela que são posições de penetração profunda.
Mas a maioria gosta que de umas estocadas bem fundo, até dizem que é uma dorzinha gostosa.

Qualquer uma desde que o tamanho dele seja maior que o buraco dela

De quatro. Um penis um pouco maior já consegue tocar o colo do útero pois a penetração é profunda.