Se você está usando essa pergunta como base de consulta para decidir se vai ou não comer algo vencido, acho péssima ideia.
Geralmente, alimentos são produzidos para durar entre 20 e 30% do que o descrito no prazo de validade, claro, por medida de segurança. Logo, se não houver cheiro, aspecto ou gosto ruim, dentro dessa margem, ainda é relativamente seguro consumir.
Se notar algo estranho, descarte. Pode se machucar bem, caso insista.
Já. Lembro que tomei iogurte vencido, só lembrei de olhar depois... Não me aconteceu nada, mas não tinha passado muito da data também... era questão de poucos dias.