Roda da morte é bem pior (ter os membros e às vezes o corpo esmagados e amarrados em uma roda, levada ao alto de um mastro para os pássaros comerem), escafismo (emparedamento com apodrecimento proposital do corpo). Crucificação também tende a ser péssimo, leva a dor nos punhos, bem em um dos locais mais enervados do corpo, onde passa o nervo ulnar, e nos pés, bem como falta de ar toda vez que a pessoa respira.
Quando uma pessoa é queimada, sente dor até quando os nervos durarem. Na crucificação e na roda, as pessoas poderiam ser queimadas em ato de piedade.
Das comuns acho que queimado, asfixiado ou afogado, porque não são imediatas e você ainda está lúcido. Mas certa vez li que uma das mais dolorosas é sendo arrastado, faziam isso como punição, amarram num cavalo e soltavam até morrer. Demorava muito e a pessoa ficava toda esfolada viva... Mas por tortura ou punição tem muitos bem cruéis mesmo.
Queimado dói mais que qualquer outra forma, mas tem alguns prós, pois não costuma demorar. Incêndio normalmente mata por asfixia muito antes da incineração, e mesmo a famosa fogueira medieval matava em poucos minutos. Imagino que existam milhares de formas torturantes bem piores.
Geralmente vítimas de incêndio morrem sufocadas por monóxido de carbono antes, as vezes nem da tempo de sentir as queimaduras.
Pra mim as piores formas são de fome, sede e afogamento.