Deve incomodar bastante fazer sexo com roupa, eu não conseguiria transar sem tirar a roupa da mulher mas se o seu parceiro não se incomodar, pede pra ele segurar os seus seios.
Boa pergunta, nudez pra mim é um verdadeiro tabu. Pra mim é inacreditável que um casal fique sem roupa na frente do outro e não sente um pingo de vergonha. Acho isso surreal. Mas dá pra fazer sim!
No seu caso, você usa um vestido, sem a calcinha e sutiã normalmente. Homem é até mais fácil de usar roupa, pode permanecer vestido, só colocar o negócio pra fora e mete bala.