Deveria virar regra.
Mas uma boa dica pra você, seria colocar uns chinelos confortáveis para as visitas e alguma alegoria japonesa. Ofereça sempre os chinelos e mostre o lugar de colocar os sapatos.
Já pensei sobre isso em épocas de covid.
Tenho um colega que tem um filho especial, ninguém entra de sapato na casa dele desde sempre. Pois o filho fica no chão.
Na casa desse colega tem um cantinho pra por o sapato, e pra quem não gosta de ficar descalço, tem uns chinelos que são de ficar em casa pra visita usar, igual esses de motel.
Se eu tenho intimidade falo mesmo, mas senão acho meio chato pedir pra tirar os sapatos. É aquele “pode entrar calçado” com olhar de decepção(a maioria das pessoas se toca e tira).