Sim. Chama-se legítima defesa sucessiva. Que é a legítima defesa contra o excesso.
Legítima defesa artigo 25, Código Penal
"Entende -se em legítima defesa, quem, usando moderamente dos meios necessários, repele injusta agressão, atual ou iminente, a direito seu ou de outrem"
Quando você toma a arma do criminoso, o rende ou qualquer coisa do tipo, você cessa a agressão injusta atual ou iminente. Se a partir daí, você com a arma, resolve matar o cara, aí você passa a ser o agressor e ele a vítima. Ele poderá agir em legítima defesa, por incrível que pareça.
Por agir com excesso. E o agente responde pelo excesso culposo ou doloso para todas as excludentes de ilicitude previstas no artigo 23. Há que se considerar ainda o "excesso exculpante" em que, para parte da doutrina e da jurisprudencia, pelo estado psíquico de quem sofre a primeira agressão, o agente estaria diante de uma causa de excludente de culpabilidade, não podendo sofrer pena por isso (e não formando a conduta criminosa para a teoria tripartite do crime, que é a mais usada no Brasil. Mas aí é outra história).
Imagine uma outra situação : uma mulher parte para agredir você. Se você a segura, evitando que ela cause algum dano em você (e mesmo assim você deixa marcas no braço dela, marcas fruto do ato de segurar ela, você vai poder alegar legítima defesa). Se você a segura, dá três socos nela e cinco chutes, você passa a ser o agressor e ela a vítima.
Ou um homem na rua agride você fisicamente. Aí você dá um mata Leão nele, o cara apaga. Aí você resolve dar chutes na cabeça dele, socar ele até deixar ele bem a ponto de quase morte, você vai responder pelo crime.
Claro que não, o bandido já está cometendo um crime (furto), quem está tentando se defender é a vítima... O criminoso comete mais outro crime (homicídio) não legítima defesa!