Não peça para beijar ela, acho isso meio estranho de se pedir.
Se quiser fazer isso e ela não tomar iniciativa só chegue mais perto com essa intenção. Provavelmente ela vai deixar, (até pq acho bem difícil ela ter aceitado sair com vc sem ter a intenção de ficar contigo) daí é só marcar colega.
Fica calmo, se ela aceitou sair contigo já um ponto positivo. Tenta deixar ela confortável, conversa sobre qualquer coisa que vier na situação de vcs. Solta um elogio da roupa dela ou do cabelo e pronto, deixa rolar.