Não se os amigos tem as expectativas alinhadas, ou seja ambos querem realmente amizade com sexo e não idealizam um relacionamento como namoro ou casamento com o outro.
Edit. Ah, primos. Então, eu não vejo problema. Sendo consensual e na idade adequada, só vai.
Vai por mim, estraga a amizade....porque se os 2 gostarem da transa e tiver quimica, vai rolar paixão e com isso virar um ''namoro'' e se rolar briga pode acabar a amizade, já vivi isso, sai com uma que de começo era ''a só sexo vamos curtir'' nosso sexo virou um tornado, quase um filme porno e no final não nos falamos mais, porque começou rolar ciumes, ela cobrando como se fosse namoro e não podia, porque ela era casada.