Você conhece alguma técnica que ajude a sociabilizar um cão que passou a vida sem sair de casa?

É possível levar esse cão para passear sem coleira algum dia, sem correr o risco de que ele saia correndo feito um foguete e seja atropelado por algum veículo na rua? Supondo que esse cão não está acostumado com o movimento de carros, pessoas ou qualquer coisa que se mova na rua. Há cães bem educadinhos, que saem sem coleira e não fogem como loucos, como "ajudar" um cachorrinho a ser mais assim?